Кирилл Лавров родился в Ленинграде в 1925 году. Во время Великой Отечественной войны Лавров был в эвакуации в Кировской области и Новосибирске. В 1943 году в возрасте 17 лет ушел в армию добровольцем. Театрального образования Кирилл Лавров не имел, из-за войны даже не окончил школу и не имел аттестата зрелости, поэтому получил отказы при поступлении в московские театральные училища. Начинал карьеру в Киевской труппе русской драмы.
В 1956 году его пригласили в Большой драматический театр в Ленинграде, где он служил до 1989 года, сыграв несколько десятков ролей. В 1989 году — после смерти Георгия Товстоногова — стал художественным руководителем БДТ и руководил театром до конца своей жизни. В кино Лавров стал знаменитым благодаря фильмам «Живые и мертвые», «Долгая счастливая жизнь», «Братья Карамазовы», «Мой ласковый и нежный зверь» и другим отечественным картинам.
Скончался актер в Петербурге в 2007 году.